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    • 专利摘要:
    Ein Anzeigesystem und ein Anzeigeverfahren für eine Arbeitsmaschine werden vorgesehen. Eine Geländekarte, die eine gegenwärtige Oberflächenkonfiguration für eine geografische Stelle zeigt, wird angezeigt. Die Anzeige der Geländekarte weist eine Vielzahl von Höhensegmenten auf. Jedes der Vielzahl von Höhensegmenten hat dabei einen tatsächlichen Oberflächenhöhenwert für einen getrennten Bereich der geografischen Stelle. Eine Position eines mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges, welches betriebsmäßig mit der Arbeitsmaschine verbunden ist, wird überwacht. Eine gegenwärtige Höhe des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges wird bestimmt. Die Anzeige des Höhensegmentes entsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges wird aktualisiert, wenn die gegenwärtige Höhe des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges eine Veränderung des tatsächlichen Oberflächenhöhenwertes für das Höhensegment entsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingiff stehenden Werkzeuges ansteigt.
    公开号:DE102004031096A1
    申请号:DE200410031096
    申请日:2004-06-28
    公开日:2005-03-24
    发明作者:Craig L. East Peoria Koehrsen；William C. Dunlap Sahm
    申请人:Caterpillar Inc；
    IPC主号:E02F9-26
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung ist auf ein Anzeigesystem und insbesondereauf ein Anzeigesystem füreine Arbeitsmaschine gerichtet.
    [0002] Arbeitsmaschinenwerden gewöhnlicherweiseverwendet, um die Erde oder anderes Material von einer geografischenStelle weg zu graben, wie beispielsweise von einer Baustelle. EineArbeitsmaschine weist typischerweise ein mit dem Boden in Eingriff kommendesWerkzeug auf, wie beispielsweise einen Eimer oder eine Schaufel,um Erde oder anderes Material von der geografischen Stelle weg zugraben, um die Oberflächezu formen, so dass sie einer erwünschtenOberflächenkonfigurationentspricht.
    [0003] Dasmit dem Boden in Eingriff kommendes Werkzeug einer Arbeitsmaschinekann durch ein hydraulisches System angetrieben sein. Ein typisches hydraulischesSystem weist eine Reihe von hydraulischen Betätigungsvorrichtungen auf, diebeispielsweise Hydraulikzylinder sein können, die mit einer Arbeitswerkzeugverbindungverbunden sind, die das mit dem Boden in Eingriff kommendes Werkzeug montiertbzw. festhält.Das Hydrauliksystem kann auch eine Reihe von Steuerventilen aufweisen,die die Rate und Richtung des Strömungsmittelflusses in jedehydraulische Betätigungsvorrichtunghinein und aus dieser heraus regeln. Durch Koordination des Strömungsmittelflusseszu und von jeder hydraulischen Betätigungsvorrichtung kann diegesamte Bewegung der Arbeitswerkzeugverbindung und des mit dem Bodenin Eingriff kommenden Werkzeuges gesteuert werden.
    [0004] EinBediener kann die Bewegung des mit dem Boden in Eingriff stehendenWerkzeuges an der Arbeitsmaschine steuern, um Erde von einer geografischenStelle weg zu graben, um die erwünschte Oberflächenkonfigurationzu erreichen, die beispielsweise eine Oberfläche mit einer gewissen Neigung seinkann, oder ein Graben mit einer gewissen Länge, Breite und Tiefe. In vielenFällenmuss eine beträchtlicheMenge an Erde oder anderem Material weg gegraben werden, um dieerwünschteOberflächenkonfigurationzu erreichen. Der Bediener muss mehrere Messungen der gegenwärtigen Höhe der Oberfläche dergeografischen Stelle vornehmen, um zu bestimmen, wann die ordnungsgemäße Mengean Material weggegraben worden ist und die erwünschte Oberflächenkonfigurationerreicht worden ist.
    [0005] Umdas erforderliche Ausmaß anMessungen zu verringern kann die Arbeitsmaschine ein Positionsbestimmungssystemaufweisen, welches die Position des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeugesrelativ zur Arbeitsmaschine anzeigt. Beispielsweise kann eine Reihevon Positionssensoren mit dem mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeugoder mit der Arbeitswerkzeugverbindung in Eingriff stehen. Basierendauf Informationen, die von den Sensoren geliefert werden, kann einSteuersystem die Position des mit dem Boden in Eingriff stehendenWerkzeuges relativ zur Arbeitsmaschine bestimmen. Diese Positionsinformationenkönnenan den Bediener geliefert werden, der die Informationen verwendenkann, um die gegenwärtigeStelle auf der Oberflächedes Bereiches abzuschätzen,in dem gegraben wird. In dieser Weise kann das Positionsbestimmungssystemdas Ausmaß derMessungszeit verringern, die währendeines Grabvorgangs erforderlich ist.
    [0006] EineArbeitsmaschine kann auch ein Anzeigesystem aufweisen, um die Positionsinformationen aneinem Bediener in einem grafischen Format zu liefern. Wie beispielsweiseim US-Patent 6 453 227 von Kalafut u. a. gezeigt, kann eine Arbeitsmaschineein Anzeigesystem aufweisen, welches konfiguriert ist, um die Lagedes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges relativ zum Körper derArbeitsmaschine und des Arbeitsgeländes zu zeigen. Während das Anzeigesystemdie Position des mit dem Boden in Eingriff kommenden Werkzeugesrelativ zur Arbeitsmaschine anzeigt, kann der Bediener das Anzeigesystemverwenden, um die gegenwärtigeHöhe der Ober fläche dergeografischen Stelle abzuschätzen.
    [0007] Jedochkönnendie Positionsinformationen, die von dieser Bauart von Anzeigesystemgeliefert werden, nicht ausreichen, um es dem Bediener zu gestatten,wirkungsvoll eine geografische Stelle auszugraben. Beispielsweisezeigt diese Art von Anzeigesystem nicht die Stelle des mit dem Bodenin Eingriff stehenden Werkzeuges relativ zu der erwünschtenOberflächenkonfiguration.Zusätzlichzeigt dieser Art von Anzeigesystem nicht das gegenwärtige Oberflächenniveauder gegenwärtigengeografischen Stelle relativ zu der erwünschten Oberflächenkonfiguration.
    [0008] DasAnzeigesystem der vorliegenden Erfindung löst eines oder mehrere der obendargelegten Probleme.
    [0009] EinAspekt der vorliegenden Offenbarung ist auf ein Verfahren zur Anzeigevon Positionsinformationen füreine Arbeitsmaschine gerichtet. Eine Geländekarte, die eine gegenwärtige Oberflächenkonfigurationfür einegeografischen Stelle anzeigt, wird abgebildet. Die Anzeige der Geländekarteweist eine Vielzahl von Höhensegmentenauf. Jedes der Vielzahl von Höhensegmentenhat einen tatsächlichen Oberflächenhöhenwertfür einediskrete Flächeder geografischen Stelle. Eine Position eines mit dem Boden in Eingriffstehenden Werkzeuges, welches betriebsmässig mit der Arbeitsmaschineverbunden ist, wird überwacht.Eine gegenwärtigeHöhe desmit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeugs wird identifiziert.Die Anzeige des Höhensegmentesentsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeugeswird aktualisiert, wenn die gegenwärtige Höhe des mit dem Boden in Eingriff stehendenWerkzeugs eine Veränderungdes tatsächlichenOberflächenhöhenwertesfür dasHöhensegmententsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeugsanzeigt.
    [0010] Einweiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist auf ein Anzeigesystemfür eineArbeitsmaschine mit einem mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuggerichtet. Ein Positionabfühlsystem weisteine Anzeige einer gegenwärtigenPosition des mit dem Boden in Eingriff kommenden Werkzeuges auf.Eine Anzeigevorrichtung zeigt eine Geländekarte an, die eine gegenwärtige Oberflächenkonfigurationfür einegeografische Stelle anzeigt. Die Anzeige der Geländekarte weist eine Vielzahlvon Höhensegmentenauf, wobei jedes davon einen tatsächlichen Oberflächenhöhenwertfür einediskrete Flächeder geografischen Stelle hat. Eine Steuerung bestimmt eine gegenwärtige Höhe des mitdem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges. Eine Steuerung aktualisiertdie Anzeige des Höhensegmentesentsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges,wenn die gegenwärtigeHöhe desmit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges eine Veränderungdes tatsächlichenOberflächenhöhenwertesfür dasHöhensegmententsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriff kommenden Werkzeugsanzeigt.
    [0011] 1 ist eine bildliche Seitenansichteiner beispielhaften Arbeitsmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung;
    [0012] 2 ist ein Blockdiagrammeines beispielhaften Ausführungsbeispielseiner Arbeitsmaschine gemäß der vorliegendenErfindung;
    [0013] 3 ist eine bildliche Darstellungeiner Anzeige gemäß einesbeispielhaften Ausführungsbeispielsder vorliegenden Erfindung; und
    [0014] 4 ist ein Flussdiagramm,welches ein beispielhaftes Verfahren zur Anzeige von Informationenfür einenBediener gemäß der vorliegendenErfindung veranschaulicht.
    [0015] Einbeispielhaftes Ausführungsbeispieleiner Arbeitsmaschine 10 ist in 1 veranschaulicht. Die Arbeitsmaschine 10 kannirgendeine Bauart einer Maschine sein, die gewöhnlicherweise verwendet wird,um Erde oder anderes Material von einer geografischen Stelle wegzu graben, wie beispielsweise mit einem Bagger oder einem Baggerlader.Für die Zweckeder vorliegenden Offenbarung soll der Ausdruck "geografische Stelle" irgend einen Merkmale auf dem Landoder irgendein Geländeaufweisen, welches ausgegraben bzw. bearbeitet werden soll, um dieOberflächedes Geländeszu formen, so dass sie einer erwünschtenOberflächenkonfigurationentspricht. Beispielsweise kann die Arbeitsmaschine 10 verwendetwerden, Material von einer Baustelle oder einer Miene auszugraben.
    [0016] Wiein 1 veranschaulicht,weist die Arbeitsmaschine 10 ein Gehäuse 12 auf, welcheseinen Sitzbereich füreinen Bediener aufweisen kann. Das Gehäuse 12 kann auf einerSchwenkanordnung 16 montiert sein, die konfiguriert ist,um das Gehäuse 12 umeine Vertikalachse 34 zu drehen oder zu schwenken. DieSchwenkanordnung 16 kann eine hydraulische Betätigungsvorrichtungaufweisen, wie beispielsweise einen Strömungsmittelmotor oder einen Hydraulikzylinder,der das Gehäuse 12 umdie Vertikalachse 34 schwenkt. Unter Druck gesetztes Strömungsmittelkann in die hydraulische Betätigungsvorrichtungder Schwenkanordnung 16 eingeleitet werden, um die Schwenkanordnung 16 zubewegen. Die Richtung und die Rate des Flusses von unter Druck gesetztemStrömungsmittelregelt die Richtung und die Geschwindigkeit der Bewegung der Schwenkanordnung 16.
    [0017] DasGehäuse 12 unddie Schwenkanordnung 16 werden durch eine Antriebsvorrichtungbzw. Traktionsvorrichtung 14 getragen. Die Traktionsvorrichtung 14 kannirgendeine Bauart einer Vorrichtung sein, die eine stabile Unterstützung für die Arbeitsmaschine 10 vorsehenkann, wenn die Arbeitsmaschine 10 im Betrieb ist. Zusätzlich kanndie Traktionsvorrichtung 14 eine Bewegung der Arbeitsmaschine 10 über eineEinsatzstelle und/oder zwischen Einsatzstellen vorsehen. Beispielsweisekann die Traktionsvorrichtung eine Rad-Basis oder eine Raupen-Basis sein.Zusätzlichkann die Traktionsvorrichtung ein Wasserfahrzeug sein, wie beispielsweiseein Kahn.
    [0018] Wieweiter in 1 veranschaulichtweist die Arbeitsmaschine 10 eine Arbeitswerkzeugverbindung 18 auf,an der betriebsmässigein mit dem Boden in Eingriff stehendes Werkzeug 24 montiertist. Die Arbeitswerkzeugverbindung 18 kann einen Ausleger 20 aufweisen,an dem betriebsmässigein Vorderausleger 22 montiert ist. Der Vorderausleger 22 kannbetriebsmässigmit dem mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug 24 zusammengebautsein. Das mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug 24 kannirgendeine Bauart eines Mechanismus sein, der gewöhnlicherweisean einer Arbeitsmaschine verwendet wird, um die Erde, Abraum oderanderes Material zu bewegen, wie beispielsweise die Last 26. Beispielsweisekann das mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug 24 eine(Front-)Schaufel, eine Schaufel, ein Schild oder ein Greifeimersein.
    [0019] DerAusleger 20 des Bewegungsmechanismus kann schwenkbar andem Gehäuse 12 zurBewegung in den Richtungen montiert sein, die vom Pfeil 21 gezeigtwerden. In einem weiteren beispielhaften Ausführungsbeispiel kann der Ausleger 20 direktan der Schwenkanordnung 16 montiert sein, und das Gehäuse 12 kannrelativ zur Traktionsvorrichtung 14 festgelegt sein. Beidiesem alternativen Ausführungsbeispielwürde dieSchwenkanordnung 16 gestatten, dass der Ausleger 20 umeine Vertikalachse relativ zum Gehäuse 12 schwenkt.
    [0020] EineAuslegerbetätigungsvorrichtung 28 kannzwischen dem Ausleger 20 und dem Gehäuse 12 oder zwischendem Ausleger 20 und der Schwenkanordnung 16 eingeschlossensein. Die Auslegerbetätigungsvorrichtung 28 kann/können eineoder mehrere hydraulisch angetriebene Betätigungsvorrichtungen sein,wie beispielsweise Strömungsmittelmotorenoder Hydraulikzylinder. Alternativ kann die Auslegerbetätigungsvorrichtung 28 irgendeineandere Vorrichtung sein, die, wie es dem Fachmann leicht offensichtlichist, den Ausleger 20 relativ zum Gehäuse 12 bewegen kann.Unter Druck gesetztes Strömungsmittelkann in die Auslegerbetätigungsvorrichtung 28 eingeleitetwerden, um den Ausleger 20 relativ zum Gehäuse 12 zubewegen.
    [0021] DieRichtung und Rate des Flusses von unter Druck gesetztem Strömungsmittelzur Auslegerbetätigungsvorrichtung 28 kanngesteuert werden, um dadurch die Richtung und die Geschwindigkeitder Bewegung des Auslegers 20 zu steuern.
    [0022] DerVorderausleger 22 ist schwenkbar mit einem Ende des Auslegers 20 zurBewegung in den Richtungen eingeschlossen, die von dem Pfeil 23 gezeigtwerden. Eine Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 30 kannzwischen dem Vorderausleger 22 und dem Ausleger 20 angeschlossensein. Die Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 30 kann/können eineoder mehrere hydraulisch angetriebene Betätigungsvorrichtungen sein,wie beispielsweise Strömungsmittelmotorenoder Hydraulikzylinder. Alternativ kann die Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 22 irgendeineandere Vorrichtung sein, die, wie es dem Fachmann leicht offensichtlichist, den Vorderausleger 22 relativ zum Ausleger 20 bewegenkann. Unter Druck gesetztes Strömungsmittelkann in die Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 30 eingeleitet werden,um den Vorderausleger 22 relativ zum Ausleger 20 zubewegen. Die Richtung und die Rate des Flusses von unter Druck gesetztemStrömungsmittel zurVorderauslegerbetätigungsvorrichtung 30 können gesteuertwerden, um dadurch die Richtung und die Geschwindigkeit der Bewegungdes Vorderausleger 22 zu steuern.
    [0023] Dasmit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug 24 ist schwenkbarmit einem Ende des Vorderauslegers 22 zur Bewegung in denRichtungen verbunden, die vom Pfeil 25 gezeigt werden. EineWerkzeugbetätigungsvorrichtung 32 kannzwischen dem mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug 24 unddem Vorderausleger 22 angeschlossen sein. Die Werkzeugbetätigungsvorrichtung 32 kann/können eineoder mehrere hydraulisch angetriebene Betätigungsvorrichtungen sein,wie beispielsweise Strömungsmittelmotorenoder Hydraulikzylinder. Alternativ kann die Werkzeugbetätigungsvorrichtung 32 irgendeine andere geeignete Vorrichtung sein, die, wie es dem Fachmannleicht offensichtlich ist, das mit dem Boden in Eingriff stehendenWerkzeug 24 relativ zum Vorderausleger 22 bewegenkann. Unter Druck gesetztes Strömungsmittel kannin die Werkzeugbetätigungsvorrichtung 32 eingeleitetwerden, um das mit dem Boden in Eingriff stehende Werkzeug 24 relativzum Vorderausleger 22 zu bewegen. Die Richtung und dieRate des Flusses von unter Druck gesetztem Strömungsmittel zur Werkzeugbetätigungsvorrichtung 32 kanngesteuert werden, um dadurch die Richtung und die Geschwindigkeitder Bewegung des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 relativzum Vorderausleger 22 zu steuern.
    [0024] Wieschematisch in 2 veranschaulicht, kanndie Arbeitsmaschine 10 eine Steuerung 40 aufweisen.Die Steuerung 40 kann einen Computer aufweisen, der alleKomponenten hat, die erforderlich sind, um eine Anwendung laufenzu lassen, wie beispielsweise einen Speicher 62, eine sekundäre Speichervorrichtung,einen Prozessor, wie beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit,und eine Eingabevorrichtung. Der Fachmann wird erkennen, dass dieserComputer zusätzlicheoder andere Komponenten enthalten kann. Weiterhin, obwohl Aspekte dervorliegenden Erfindung so beschrieben werden, dass sie im Speichergespeichert sind, wird der Fachmann erkennen, dass dieser Aspekteebenfalls auf anderen Arten von Computerprogrammprodukten oder computerlesbarenMedien gespeichert sein könnenoder von diesen gelesen werden können,wie beispielsweise Computerchips und sekundäre Speichervorrichtung, dieFestplatten, Floppy-Disks, CD-ROM oder andere Formen von RAM oderROM.
    [0025] Wieweiter in 2 veranschaulicht,ist die Steuerung 40 betriebsmässig mit einer Reihe von Steuerventilen 42, 46, 50 und 54 verbunden.Das Steuerventil 42 ist in einer Strömungsmittelleitung angeordnet,die zu der Schwenkanordnung 16 führt. Das Steuerventil 46 istin einer Strömungsmittelleitungangeordnet, die zu der Auslegerbetätigungsvorrichtung 28 führt. DasSteuerventil 50 ist in einer Strömungsmittelleitung angeordnet,die zu der Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 30 führt. DasSteuerventil 54 ist in einer Strömungsmittelleitung angeordnet,die zu der Werkzeugbetätigungsvorrichtung 32 führt.
    [0026] JedesSteuerventil 42, 46, 50 und 54 istkonfiguriert, um die Rate und Richtung des Strömungsmittelflusses zu den Kammerneiner hydraulischen Betätigungsvorrichtungzu steuern. Beispielsweise steuert das Steuerventil 42 dieRate und Richtung des Strömungsmittelflusseszu der hydraulischen Betätigungsvorrichtungder Schwenkanordnung 16. In ähnlicher Weise steuern dieSteuerventile 46, 50 und 54 die Rateund Richtung des Strömungsmittelflusseszu der Auslegerbetätigungsvorrichtung 28,der Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 30 bzw.der Werkzeugbetätigungsvorrichtung 32.Jedes Steuerventil 42, 46, 50 und 54 kannbeispielsweise ein Richtungssteuerventil sein, wie beispielsweiseein Satz von vier unabhängigenZumeßventilen.Alternativ kann jedes Steuerventil 42, 46, 50 und 54 einKolbenventil, ein geteiltes Kolbenventil oder irgendein andererMechanismus sein, der konfiguriert ist, um die Rate und Richtungeines Strömungsmittelflussesin eine hydraulische Betätigungsvorrichtunghinein und aus dieser herauszusteuern.
    [0027] DieSteuerung 40 ist konfiguriert, um die relative Positionder Steuerventile 42, 46, 50 und 54 zu steuern,um dadurch die Rate und Richtung des Strömungsmittelflusses zu den jeweiligenhydraulischen Betätigungsvorrichtungenzu steuern. Durch Steuerung der Rate und Richtung des Strömungsmittelflussesdurch die Steuerventile 42, 46, 50 und 54 kann dieSteuerung 40 die Rate und Richtung der Bewegung der Schwenkanordnung 16,des Auslegers 20, des Vorderauslegers 22 und desmit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 steuern.In dieser Weise kann die Steuerung 40 die gesamte Rateund Richtung der Bewegung der Arbeitswerkzeugverbindung 18 steuern.
    [0028] Wiein 2 veranschaulicht,kann die Arbeitsmaschine 10 auch ein Positionabfühlsystem 43 aufweisen,welches Informationen bezüglichder Position der Arbeitswerkzeugverbindung 18 und des mit demBoden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 liefert. DasPositionabfühlsystem 43 kanneine Reihe von Sensoren 44, 48, 52 und 56 aufweisen,die geeignet sind, die Position der Arbeitswerkzeugverbindung 18 unddes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 abzufühlen. DieReihe von Sensoren kann irgendeine Bauart von Sensor sein, die gewöhnlicherweiseverwendet wird, um die relativen Positionen der Elemente einer mechanischenVerbindung zu bestimmen.
    [0029] Ineinem beispielhaften Ausführungsbeispiel können diePositionssensoren 44, 48, 52 und 56 geeignetsein, die relativen Positionen von jedem Element in der Arbeitswerkzeugverbindung 18 zubestimmen, die das mit dem Boden in Eingriff stehende Werkzeug 24 trägt. Insbesonderekann der Positionssensor 44 geeignet sein, den Drehwinkelder Schwenkanordnung 16 relativ zur vertikalen Achse 34 zumessen; der Positionssensor 48 kann geeignet sein, denWinkel zwischen dem Gehäuse 12 und demAusleger 20 zu messen; der Positionssensor 52 kanngeeignet sein, den Drehwinkel zwischen dem Ausleger 20 unddem Vorderausleger 22 zu messen; und der Positionssensor 54 kanngeeignet sein, den Drehwinkel zwischen dem Vorderausleger 22 und demmit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug 24 zu messen.Aus diesen Informationen kann die Steuerung 40 die Lagedes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 relativzum Gehäuse 12 bestimmen.
    [0030] Alternativkönnendie Positionssensoren 44, 48, 52 und 56 geeignetsein, die relative Verschiebung der jeweiligen Betätigungsvorrichtungzu bestimmen, d. h., die Distanz zu bestimmen, über die die Betätigungsvorrichtungausgefahren wurde. Insbesondere kann der Positionssensor 44 geeignet sein,die Ausfahrposition der hydraulischen Betätigungsvorrichtung zu messen,die mit der Schwenkanordnung 16 assoziiert ist; der Positionssensor 48 kanngeeignet sein, die Ausfahrposition der Auslegerbetätigungsvorrichtung 28 zumessen; der Positionssensor 52 kann geeignet sein, dieAusfahrposition der Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 30 zu messen;und der Positionssensor 54 kann geeignet sein, die Ausfahrpositionder Werkzeugbetätigungsvorrichtung 32 zumessen. Aus diesen Informationen kann die Steuerung 40 auchdie Lage des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 relativ zumGehäuse 12 bestimmen.
    [0031] Wiees dem Fachmann offensichtlich sein wird, kann, indem man die Verschiebungder Betätigungsvorrichtungenkennt, die Position des Auslegers 20, des Vorderausleger 22 unddes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 relativzum Gehäuse 12 durchgeradlinige trigonometrische Berechnungen bestimmt werden. Das Positionabfühlsystem 43 überträgt diesePositionsinformationen an die Steuerung 40. Ein Signalprozessor 64 kannvorgesehen werden, um die Positionssignale zu konditionieren. Somitliefert das Positionabfühlsystem 43 Informationen,die erforderlich sind, damit die Steuerung 40 die gegenwärtige Positiondes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 berechnet. DieSteuerung 40 kann die Positionsinformationen verwenden,um die Geschwindigkeit, Richtung und Beschleunigungsrate des mitdem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 zu bestimmen.
    [0032] DieSteuerung 40 kann auch die Position der Arbeitsmaschine 10 und/oderdes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 relativzu der speziellen Oberflächenkonfigurationbestimmen. Die Arbeitsmaschine 10 kann ein globales Positionsbestimmungssystem(GPS) oder einen anderen Mechanismus zur Bestimmung einer Lage aufweisen,der eine Anzeige der Position der Arbeitsmaschine relativ zur Oberflächenkonfigurationliefert. Alternativ kann das globale Positionsbestimmungssystemmit dem mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug 24 verbundensein, um eine Anzeige der Position des mit dem Boden in Eingriffstehenden Werkzeuges 24 relativ zu der speziellen Oberflächenkonfigurationzu liefern.
    [0033] DieSteuerung 40 kann Bewegungsanweisungen von einem Bedienerund/oder von einem automatisierten Steuerprogramm aufnehmen. Beispielsweisekann ein Bediener eine Eingabevorrichtung betätigen, die aus einem Satz vonSteuerhebeln 58 besteht, um die Bewegungsanweisungen zuliefern. Der Satz von Steuerhebeln 58 kann beispielsweiseeinen Hebel aufweisen, um die Bewegung von sowohl der Schwenkanordnung 16 alsauch dem Ausleger 20 als auch dem Vorderausleger 22 und demmit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug 24 zu steuern.Durch selektive Be wegung des Satzes von Steuerhebeln 58 kannein Bediener individuell und selektiv die Rate und Richtung derBewegung von sowohl der Schwenkanordnung 16, als auch dem Ausleger 20,als auch dem Vorderausleger 22, als auch dem mit dem Bodenin Eingriff stehenden Werkzeug 24 steuern. Somit kann,durch Koordination der Bewegung der Steuerhebeln 58, derBediener die Bewegung der Arbeitswerkzeugverbindung 18 steuern.Alternativ kann die Steuerung ein automatisiertes Programm aufweisen,welches Bewegungsanweisungen fürdie Arbeitswerkzeugverbindung 18 und das mit dem Bodenin Eingriff stehende Werkzeug 24 zur Führung des mit dem Boden inEingriff stehenden Werkzeuges 18 während eines gesamten Arbeitszyklusliefert.
    [0034] DieArbeitsmaschine 10 kann auch eine Bedienerschnittstelle 60 aufweisen.Die Bedienerschnittstelle 60 kann ein Eingabemodul 66 undein Anzeigemodul 68 aufweisen, welches eine Schnittstellezwischen einem Bediener und einer Steuerung 40 vorsehen.Das Eingabemodul 66 kann es dem Bediener gestatten, Informationenin die Steuerung 40 einzugeben, während das Anzeigemodul 68 Informationenvon der Steuerung 40 fürden Bediener darstellen kann.
    [0035] DasEingabemodul 66 kann eine Eingabevorrichtung aufweisen,wie beispielsweise einen berührungsempfindlichenBildschirm, eine Tastatur, eine Maus oder einen Joystick bzw. Steuerhebel.Ein Bediener kann Informationen durch das Eingabemodul 66 für die Steuerung 40 mitBezug auf eine spezielle Aufgabe eingeben. Diese Informationen können eineerwünschteOberflächenkonfigurationfür eine speziellegeografische Stelle aufweisen. Beispielsweise kann der Bedienergewisse Konfigurationsparameter für einen Graben festlegen, deran der speziellen geografischen Stelle gegraben werden soll. DieKonfigurationsparameter könnenbeispielsweise die Längen-,die Breiten- und die Tiefenabmessungen für den Graben aufweisen. Alternativkann der Bediener wünschen,einen gewissen Neigungswinkel fürdie spezielle geografische Stelle festzulegen. Die erwünschte Neigungswinkelkonfigurationkann eine waagerechte Oberfläche,eine ansteigende Ober flächeoder eine abfallende Oberflächesein. Es wird in Betracht gezogen, dass die erwünschten Oberflächenkonfigurationsparameterals Distanz- und Winkelmessungen relativ zur Positionen der Arbeitsmaschine 12 eingegebenwerden. Alternativ könnendie erwünschtenOberflächenkonfigurationsparameter alsabsolute Distanz- und Drehwinkelmessungen eingegeben werden, wiesie beispielsweise durch ein globales Positionsbestimmungssystembzw. GPS bestimmt werden.
    [0036] DasEingabemodul 66 kann verwendet werden, um andere Anweisungenin die Steuerung 40 einzugeben. Beispielsweise kann einBediener die Steuerung 40 anweisen, einem gewissen automatisiertenArbeitszyklus zu folgen. Das Eingabemodul 66 kann auchverwendet werden, um irgendwelche andere Informationen einzugeben,die fürdie Steuerung 40 erforderlich sind.
    [0037] DasAnzeigemodul 68 kann geeignet sein, Informationen für den Bedienerbezüglichdes Betriebs der Arbeitsmaschine 12 zu liefern. Beispielsweisekann das Anzeigemodul 68 grafische oder bildliche Informationenbezüglichder Position des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 anzeigen.Das Anzeigemodul 68 kann auch verwendet werden, um irgendwelcheanderen Informationen anzuzeigen, die für den Bediener erforderlichsind oder von ihm erwünschtsind.
    [0038] Einebeispielhafte Anzeige einer Geländekarte 70,die von dem Anzeigemodul 68 geliefert wird, ist in 3 veranschaulicht. Die Geländekartesnzeigekann auch eine Werkzeugdarstellung 72 aufweisen, die eineAnzeige der gegenwärtigenPosition des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 liefert.Es wird in Betracht gezogen, dass die Anzeige auch eine oder mehrerevorherige Werkzeugdarstellungen 72' und 72'' aufweist,die frühere Positionendes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 zeigen.Die Anzeige kann auch eine Anzeige eines Bewegungspfades 78 derSpitze oder eines anderen Teils des mit dem Boden in Eingriff stehendenWerkzeuges 24 liefern.
    [0039] DieAnzeige der Geländekarte 70 kannin eine Reihe von Höhensegmenten 74 aufgeteiltsein. Jedes der Höhensegmente 74 kanneinen getrennten Bereich der speziellen geografischen Stelle darstellen,die auszugraben ist. Die Steuerung 40 kann eine dreidimensionaleAnordnung von Höhensegmente 74 enthalten,die unterschiedlichen Bereichen des Teils der speziellen geografischenStelle entsprechen, die innerhalb der Reichweite des mit dem Bodenin Eingriff stehenden Werkzeuges 24 sind. Die Steuerung 40 kanndie Reihe von Höhensegmenten 74 anzeigen,die der gegenwärtigenStelle des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 entsprechen.Beispielsweise kann die Steuerung 40 jene Höhensegmente 74 anzeigen,die mit der gegenwärtigenBetriebsebene der Arbeitswerkzeugverbindung 18 ausgerichtetsind.
    [0040] DerSpeicher 62 der Steuerung 40 kann zwei Werte für jedesHöhensegment 74 speichern.Der Speicher 62 kann einen erwünschten Oberflächenhöhenwert 80 undeinen tatsächlichenOberflächenhöhenwert 76 speichern.Die Reihe von erwünschten Oberflächenhöhenwerten 80 kannvon den Bediener durch das Eingabemodul 66 der Bedienerschnittstelle 60 eingegebenwerden.
    [0041] DieSteuerung 40 kann tatsächlicheObertlächenhöhenwerte 76 während desBetriebs der Arbeitsmaschine 10 aktualisieren. Die Steuerung 40 kannden tatsächlichenOberflächenhöhenwert 76 für ein speziellesHöhensegment 74 aktualisieren,wenn die Steuerung 40 bestimmt, dass das mit dem Boden inEingriff stehende Werkzeug 24 mit der Oberfläche dergeografischen Stelle in Eingriff ist. Die Steuerung 40 kanndurch eine Vielzahl von Verfahren bestimmen, dass das mit dem Bodenin Eingriff stehende Werkzeug 24 mit der Oberfläche dergeografischen Stelle in Eingriff ist, wie beispielsweise, wenn eine derBetätigungsvorrichtungen 28, 30 oder 32 eine verstärkte Krafterfährt,oder wenn das mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug 24 aufeine niedrigere Höhebewegt wird als der vorherige Wert des entsprechenden tatsächlichenOberflächenhöhenwertes 76.Ein beispielhaftes Verfahren 100 zur Anzeige und zur Aktualisierungder Positi onsinformationen fürden Bediener der Arbeitsmaschine 10 ist in 4 veranschaulicht und wird unten genauerbeschrieben.
    [0042] EinBediener kann die Arbeitsmaschine 10 derart betreiben,dass sie Erde oder anderes Material von einer speziellen geografischenStelle gräbt.Der Bediener kann eine erwünschteOberflächenkonfigurationfür diespezielle geografische Stelle durch die Bedienerschnittstelle 60 eingeben.Die erwünschte Oberflächenkonfigurationkann im Speicher 62 der Steuerung 40 als eineReihe von erwünschtenOberflächenhöhenwerten 80 gespeichertsein. Jeder erwünschteOberflächenhöhenwert 80 kanneinem Höhensegment 74 entsprechen,welches einen getrennten Bereich der speziellen geografischen Stelledarstellt.
    [0043] DasAnzeigemodul 68 kann die Geländekarte 70 für den Bedieneranzeigen. (Schritt 102). Die Anzeige der Geländekarte 40 kanneine Darstellung des erwünschtenOberflächenhöhenwertes 80 für eine Reihevon Höhensegmenten 74 aufweisen.Die Anzeige der Geländekarte 70 kannauch eine Darstellung des tatsächlichenOberflächenhöhenwertes 76 für die Reihevon Höhensegmenten 74 aufweisen.
    [0044] DiePosition des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 wird überwacht.(Schritt 104). Das Positionsabfühlsystem 43 kann diePosition des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 bestimmen.Die Position des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 kannrelativ zum Gehäuse 12 derArbeitsmaschine 10 oder relativ zu irgend einer anderenfesten Position gemessen werden.
    [0045] DasAnzeigemodul 68 kann eine Darstellung der gegenwärtigen Positiondes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 relativzu dem Höhensegmenten 74 anzeigen.(Schritt 105). Die Position des mit dem Boden in Eingriffstehenden Werkzeuges 24 kann relativ zu den Höhenwertensowohl fürdas gegenwärtigeOberflächenniveau 76 alsauch fürdas erwünschteOberflächenniveau 80 angezeigt werden.In dieser Weise kann der Bediener schnell die Materialmenge bestimmen,die entfernt werden muss, um die erwünschte Oberflächenkonfiguration zuerreichen.
    [0046] DieSteuerung 40 kann bestimmen, ob das mit dem Boden in Eingriffstehende Werkzeug 24 mit der Oberfläche der speziellen geografischenStelle in Eingriff ist. (Schritt 106). Die Steuerung 40 kannbestimmen, dass das mit dem Boden in Eingriff stehende Werkzeug 24 mitder Oberflächein Eingriff ist, und zwar basierend auf Informationen, die von demPositionsabfühlsystem 43 geliefertwerden. Wenn das Positionsabfühlsystem 43 zeigt,dass das mit dem Boden in Eingriff stehende Werkzeug 24 aufeiner niedrigeren Höheist als der tatsächlicheOberflächenhöhenwert 76,der im Speicher 62 gespeichert ist, kann die Steuerung 40 annehmen,dass das mit dem Boden in Eingriff stehende Werkzeug 24 Materialvon der geografischen Stelle entfernt hat, und dass der tatsächlicheOberflächenhöhenwert 76 entsprechend aktualisiertwerden sollte.
    [0047] Alternativkann die Steuerung 40 basierend auf Informationen bestimmen,dass das mit dem Boden in Eingriff stehende Werkzeug 24 mitder Oberflächein Eingriff ist, die von (nicht gezeigten) Drucksensoren geliefertwerden, die mit der Werkzeugbetätigungsvorrichtung 32 und/oderder Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 30 und/oderder Auslegerbetätigungsvorrichtung 28 assoziiertsind. Eine Steigerung des Druckes innerhalb einer dieser Betätigungsvorrichtungenoder in einer Strömungsmittelleitung,die mit einer dieser Betätigungsvorrichtungen verbundenist, kann anzeigen, dass das mit dem Boden in Eingriff stehendeWerkzeug 24 mit dem gegenwärtigen Oberflächenniveauder geografischen Stelle in Eingriff ist. Wenn eine solche Drucksteigerungerkannt wird, kann die Steuerung 40 die gegenwärtige Positiondes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges 24 vondem Positionsabfühlsystem 43 aufnehmenund den tatsächlichenOberflächenhöhenwertentsprechend modifizieren.
    [0048] DieSteuerung 40 kann ebenfalls bestimmen, ob der tatsächlicheOberflächenhöhenwert 76 sich verändert hatund aktualisiert werden sollte. (Schritt 108). Wenn dieSteuerung 40 bestimmt, dass die Höhe, bei der das mit dem Bodenin Eingriff stehende Werkzeug 24 mit der gegenwärtigen Oberfläche der geografischenStelle in Eingriff gekommen ist, eine andere ist, als der Höhenwert,der im Speicher 62 gespeichert ist, kann die Steuerung 40 dentatsächlichenOberflächenhöhenwert 76 entsprechendaktualisieren. Der tatsächlicheOberflächenhöhenwert 76 kannverringert werden, wenn Material von der geografischen Stelle weggenommenwird. Der tatsächlicheOberflächenhöhenwert 76 kanngesteigerte werden oder zurückgesetztwerden, wenn der Bediener Material zu einem zuvor ausgegrabenenBereich "zurückfüllt" oder hinzufügt.
    [0049] Wennder tatsächlicheOberflächenhöhenwert 76 aktualisiertwird, kann die Anzeige der Geländekarte 70 auchaktualisiert werden, um die Veränderungder Höhewiderzuspiegeln. (Schritt 110). Durch Aktualisierung derAnzeige der Geländekarte 70 kanndie Steuerung 40 Informationen für den Bediener bezüglich derLage der gegenwärtigenOberflächeder geografischen Stelle mit Bezug auf die erwünschte Oberflächenkonfigurationliefern. In dieser Weise kann der Bediener die Materialmenge bestimmen,die zu entfernen ist, um die erwünschteOberflächenkonfigurationzu erreichen.
    [0050] DieSteuerung 40 kann weiter die Position des mit dem Bodenin Eingriff stehenden Werkzeuges 24 überwachen. Die Steuerung 40 kannauch weiter bestimmen, wann das mit dem Boden in Eingriff stehendeWerkzeug 24 mit dem gegenwärtigen Oberflächenniveauder geografischen Stelle in Eingriff ist, und die Anzeige der Geländekarte 70 entsprechendaktualisieren. Die Aktualisierungen können kontinuierlich oder aufperiodischer Basis währenddes Betriebs der Arbeitsmaschine 10 ausgeführt werden.
    [0051] Dasoben beschriebene Anzeigesystem kann verwendet werden, um Positionsinformationen für den Bedienereiner Arbeitsmaschine zu liefern. Das Anzeigesystem kann eine Darstellungder gegenwärtigenPosition des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges, diegegenwärtigeHöhe der Oberfläche desbearbeiteten geografischen Bereiches und die Höhe der erwünschten Oberflächenkonfigurationanzeigen. Jede Darstellung kann relativ zueinander angezeigt werden,so dass der Bediener bestimmen kann, ob das gegenwärtige Oberflächenniveauder geografischen Stelle überoder unter der erwünschtenOberflächenkonfigurationist, und ob das mit dem Boden in Eingriff stehende Werkzeug über oderunter der erwünschtenOberflächenkonfigurationist. Zusätzlichkann die Information, die von der Anzeige geliefert wird, es demBediener gestatten, die Materialmenge abzuschätzen, die noch von der geografischenStelle zu entfernen bleibt, um die erwünschten Oberflächenkonfigurationzu erreichen.
    [0052] Dasoben beschriebene Anzeigesystem kann mit irgendeiner Bauart vonArbeitsmaschine verwendet werden. Beispielsweise kann das Anzeigesystemmit einer Erdbewegungsarbeitsmaschine verwendet werden, wie beispielsweisemit einem Bagger oder einem Baggerlader. Der Fachmann wird jedocherkennen, dass das beschriebene Anzeigesystem mit anderen Bauartenvon Arbeitsmaschinen verwendet werden kann, wie beispielsweise Bulldozernoder Motorgradern bzw. Strassenhobeln.
    [0053] Eswird dem Fachmann offensichtlich sein, dass verschiedene Modifikationenund Variationen an dem beschriebenen Anzeigesystem vorgenommen werdenkönnen,ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Andere Ausführungsbeispiele desoffenbarten Anzeigesystems werden dem Fachmann aus einer Betrachtungder Beschreibung und der praktischen Ausführung des hier beschriebenen Anzeigesystemsoffensichtlich werden. Es ist beabsichtigt, dass die Beschreibungund die Beispiele nur als beispielhaft angesehen werden, wobei einwahrer Umfang durch die folgenden Ansprüche und ihre äquivalentenAusführungengezeigt wird.
    权利要求:
    Claims (10)
    [1] Verfahren zur Anzeige von Positionsinformationenfür eineArbeitsmaschine, welches Folgendes aufweist: Anzeige einerGeländekarte(70), die eine gegenwärtigeOberflächenkonfigurationfür einegeografische Stelle anzeigt, wobei die Anzeige der Geländekarte (70)eine Vielzahl von Höhensegmenten(74) aufweist, wobei jedes der Vielzahl von Höhensegmenten (74)einen tatsächlichenOberflächenhöhenwert(76) füreinen getrennten Bereich der geografischen Stelle hat; Überwachungeiner Position eines mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges(24), welches betriebsmässigmit der Arbeitsmaschine (10) verbunden ist; Bestimmungeiner gegenwärtigenHöhe desmit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges (24); und Aktualisierungder Anzeige des Höhensegmentes (74)entsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges(24), wenn die gegenwärtigeHöhe desmit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges (24) eineVeränderungdes tatsächlichenOberflächenhöhenwertes(76) fürdas Höhensegment(74) entsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriffstehenden Werkzeuges (24) anzeigt.
    [2] Verfahren nach Anspruch 1, welches weiter die Aktualisierungder Anzeige des Höhensegmentes (74)entsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges(24) aufweist, wenn die gegenwärtige Höhe des mit dem Boden in Eingriff stehendenWerkzeuges (24) geringer als der tatsächliche Oberflächenhöhenwert(76) fürdas Höhensegment(74) entsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriffstehenden Werkzeuges (24) ist.
    [3] Verfahren nach Anspruch 1, welches weiter folgendesaufweist: Bestimmung einer erwünschten Oberflächenkonfiguration(80) fürdie geografische Stelle; Anzeige einer Darstellung der erwünschtenOberflächenkonfiguration(80); und Anzeige einer Darstellung (72)der gegenwärtigen Positiondes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges (24)relativ zu der erwünschtenOberflächenkonfiguration(80).
    [4] Verfahren nach Anspruch 1, welches weiter die Aktualisierungder Anzeige des Höhensegmentes (74)entsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges(24) aufweist, wenn ein Sensor (43), der betriebsmässig mitdem mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug (24) assoziiert ist,zeigt, dass das mit dem Boden in Eingriff stehende Werkzeug (24)mit dem Oberflächenniveauder geografischen Stelle in Eingriff ist.
    [5] Verfahren nach Anspruch 1, welches weiter das Zurücksetzendes tatsächlichenOberflächenhöhenwertes(76) fürmindestens eines der Vielzahl von Höhensegmenten (74)aufweist, wenn der entsprechende getrennte Bereich der geografischenStelle erneut aufgefülltwird.
    [6] Anzeigesystem füreine Arbeitsmaschine (10) mit einem mit dem Boden in Eingriffstehenden Werkzeug (24), welches Folgendes aufweist; Abfühlmittel(43) zum Abfühleneiner gegenwärtigen Positiondes mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges (24); Anzeigemittel(60) zur Anzeige einer Geländekarte (70), dieeine gegenwärtigeOberflächenkonfigurationfür einegeografische Stelle anzeigt, wobei die Anzeige der Geländekarte(70) eine Vielzahl von Höhensegmenten (74)aufweist, wobei jedes der Vielzahl von Höhensegmenten (74)einen tatsächlichen Oberflächenhöhenwert(76) füreinen getrennten Bereich der geografischen Stelle aufweist; und Steuermittel(40) zur Bestimmung einer gegenwärtigen Höhe des mit dem Boden in Eingriffstehenden Werkzeuges (24) und zur Aktualisierung der Anzeige desHöhensegmentes(74) entsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriffstehenden Werkzeuges (24), wenn die gegenwärtige Höhe des mitdem Boden in Eingriff stehenden Werkzeuges (24) eine Veränderungdes tatsächlichenOberflächenhöhenwertes(76) fürdas Höhensegment(74) entsprechend der Lage des mit dem Boden in Eingriffstehenden Werkzeuges (24) anzeigt.
    [7] Anzeigesystem nach Anspruch 6, wobei die Steuermittel(40) Speichermittel (62) aufweisen, die geeignetsind, eine erwünschteOberflächenkonfiguration(80) fürdie geografische Stelle zu speichern.
    [8] Anzeigesystem nach Anspruch 6, wobei die Abfühlmittel(43) eine Reihe von Sensoren (28, 30, 32)aufweisen, die betriebsmässigmit dem mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug (24)verbunden sind.
    [9] Arbeitsmaschine (10), die ein Anzeigesystem gemäß einemder Ansprüche6 bis 8 aufweist, die weiter folgendes aufweist: eine Traktionsvorrichtungbzw. Antriebsvorrichtung (14); und ein Gehäuse (12),welches an der Traktionsvorrichtung (14) montiert ist.
    [10] Arbeitsmaschine nach Anspruch 9, die weiter folgendesaufweist: eine Arbeitswerkzeugverbindung (18), diebetriebsmässigdas mit dem Boden in Eingriff stehende Werkzeug (24) trägt, wobeidie Arbeitswerkzeugverbindung (18) einen Vorderausleger(22) aufweist, an dem betriebsmässig das mit dem Boden in Eingriff stehendeWerkzeug (24) montiert ist, und einen Ausleger (20),der betriebsmässigden Vorderausleger (22) trägt; und eine Schwenkanordnung(16), die konfiguriert ist, um die Arbeitswerkzeugverbindung(18) relativ zu einer vertikalen Achse (34) zuschwen ken; wobei die Abfühlmittel(43) mindestens einen Sensor aufweisen, der betriebsmässig mitdem mit dem Boden in Eingriff stehenden Werkzeug (24),dem Vorderausleger (22) und dem Ausleger (20)verbunden ist.
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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